赛车在这一圈中由人类驾驶员驾驶初始化圈是Roborace的标准程序

您可能还记得本周早些时候在Twitch直播期间将Roborace的汽车撞入混凝土墙的情况。它引起了对自动驾驶汽车的负面评论泛滥，也引起了不了解坠机为何真正发生的人们的困惑。幸运的是，来自新加坡技术学院的工程师-进入赛车的团队-能够发出声音并让世界更好地了解所有问题出在哪里。

四名SIT工程师中的一位在Reddit评论中说：“实际故障发生在事故发生之前，即初始化圈。初始化圈是用来将赛车从盒子中带到起跑/终点线的，赛车在这一圈中由人类驾驶员驾驶。初始化圈是Roborace的标准程序。”

他们继续说：“因此，在初始化圈中发生了一些事情，显然导致转向操纵信号传到NaN，随后转向被锁定在右侧的最大值。当我们的汽车被同意 驾驶时，加速命令照常进行，但转向锁定在右侧。”

最大的收获是工程师使用的首字母缩写词：NaN。它代表“不是数字”，并且从字面上讲是真正的意思-程序输出的值不是实数。通常，这是输出无数或执行不可能的计算(如除以零)的结果。

当车辆在其人工初始化圈上行驶时，故障发生并保留下来，而汽车转换为自动模式。工程师确认车辆遥测报告了无效数据，但是并未将其标记为无效数据，并且被车辆操作员遗漏。将其与已签出的所需轨迹结合起来，您便会得出失败的秘诀。

具有讽刺意味的是，[NaN值]确实浮现在遥测监视器上，但它与其他1.5k遥测值一起浮现。通常，操作员只会查看没有故障的指示器标志，而在我们这种情况下，所有指示器标志都是绿色的。”工程师写道。在另一条评论中，他们继续解释说：“我们确实对我们认为更常见的故障场景进行了检查，但这里的魔鬼是这种故障是在运行期间首次浮现的，我们没有在分析中进行介绍。分析阶段。换句话说，我们并不希翼NaN值浮现在此处，并且对我们的决定抱有太大的信心。”

工程师继续提到该操纵器是在MATLAB中实现的，这意味着尽管数据流中存在NaN输出，但仅凭该原因，系统就不会停止运行。而且，尽管团队在应用程序其他区域的许多故障保险中进行了编码，但不幸的是，它仅包含对有效数字的数据验证-而且您还记得，NaN值不是有效数字，这意味着不会对它。

最终结果?汽车假定数据正确，然后将无效输出发送到操纵汽车转向的执行器。车轮锁定在右侧，然后汽车用水泥墙结成了很好的朋友。