研究人员开发了一支由16辆微型车组成的车队用于合作驾驶实验

剑桥大学的一组研究人员最近推出了一种独特的实验测试平台，可用于合作驾驶的实验。该试验台在arXiv上发表的一篇论文中展示，由16个称为剑桥微型车的微型阿克曼转向车组成。

“使用真正的车辆测试台设施是昂贵的，需要大量的空间，”Amanda Prorok说。“我们的主要目标是构建一个易于维护且易于使用的新型自动驾驶算法原型的低成本，多车辆实验装置。特别是，我们感兴趣的是测试并切实展示合作社的好处驾驶多车道公路地形。“

研究合作驾驶的研究通常是昂贵且耗时的，因为缺乏可用的低成本平台，研究人员可以使用这些平台来测试他们的系统和算法。因此，Prorok及其同事着手开发一种有效且廉价的实验测试平台，最终可支持合作驾驶和多车导航的研究。

“我们的测试平台架构是为易用性而设计的，我们的主要目标是快速开发和测试车载机器人的驾驶行为，例如Minicar，”Prorok解释道。“出于这个原因，我们将系统控制基于一个单独控制每个Minicar的车外(外部)工作站。”

Prorok和她的同事设计了一种名为Cambridge Minicar的微型机器人汽车。他们的测试平台包括16个剑桥微型车，以及路径规划和运动控制技术。

他们的路径规划算法使用定位反馈，该定位反馈由外部运动捕捉系统测量，以及有关车道地形的信息。使用此信息，工作站计算所有车辆的轨迹(即所需的速度和转向控制输入)。然后通过宽带无线电将这些值传输到车辆。

“我们还使用动作捕捉系统测量的定位信息来推断哪些车是'邻居'(即在车道上彼此靠近)，”Prorok补充道。“然后将这些信息输入到我们的算法中，该算法模拟分散控制和车辆间通信。我们的设置非常容易扩展到大量的Minicars。因此，它可以自然地用于测试由大量组成的系统中的协同驾驶策略车辆。“

Prorok及其同事开发的实验测试平台可用于实施最先进的驾驶员模型和自主控制策略，在实际设置中评估其有效性。在他们的研究中，研究人员在他们的微型高速公路上进行了一系列实验，展示了合作驾驶在多车道道路上的好处。

“我们的实验测试台在尺寸，规模和成本方面都是独一无二的，”Prorok说。“Minicar是极少数公开可用设计中的一种;它填补了价格范围的空白，对于已经拥有遥测基础设施的机器人实验室尤其具有吸引力，例如运动捕捉。测试平台允许我们测试各种驾驶行为。尚未完成的方式。“

合作驾驶的优势从未在这种物理设置中得到证实。在使用他们的测试平台的实验中，Prorok和她的同事发现合作驾驶可以将吞吐量提高多达42%。这些发现非常令人鼓舞，可以激发对多车导航和合作驾驶的进一步研究。

“合作驾驶策略为交通的未来带来了很多希望，”Prorok说。“但是，为了真正从实验室环境过渡到现实世界，还需要做更多的工作。”