OpenAI虚拟训练机器人手以进行实际的灵巧操作

2020-01-21 19:31:10 编辑：来源：

导读 OpenAI拥有一只名为Dactyl的机器人人形机器人，它已经完全通过仿真训练，并且能够将仿真知识转移到现实世界中。Dactyl可以使用OpenAI在过去

OpenAI拥有一只名为Dactyl的机器人人形机器人，它已经完全通过仿真训练，并且能够将仿真知识转移到现实世界中。Dactyl可以使用OpenAI在过去12个月中一直在努力的技术来适应现实世界的物理学。Dactyl使用与OpenAI Five相同的通用强化学习算法和代码。

该公司所说的已被证明可以在模拟中训练代理，然后让他们使用模拟培训来执行实际任务，而无需对世界进行物理精确的建模。Dactyl是使用阴影灵巧手操纵对象的系统。

在测试中，手持设备的手掌上有一个方块或棱柱，然后要求手将所持对象重新定位到另一个方向。OpenAI表示，网络仅观察手周围的三组RGB摄像机的指尖坐标和图像。物体在手掌中的重新定向需要解决几个问题。

这些包括在现实世界中工作而不是模拟。由于手具有24个自由度，因此可进行高尺寸控制。必须克服嘈杂和局部的观察。而且手需要能够重新定向多种对象，这意味着OpenAI所采用的方法不仅限于特定的对象几何形状。

OpenAI在旨在提供各种练习而非最大化真实感的仿真中将其方法域随机学习称为“随机学习”。该公司表示，机智可以使其迅速扩大规模，并不再强调现实主义。机器人设置的仿真是使用MuJuCo物理引擎构建的，并使用了真实机器人的“粗略近似”。

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